3D筋骨格モデル & 動的床反力（GRF）ベクトル
右脚（解剖学的20cm足部リンク）
3D床反力ベクトル（推進・制動）
骨盤・全身重心軌道（上下動波形）
腰の高さ: 0.98 m
進行距離: 0.00 m
下降高度: -0.00 m
斜面傾斜:
-20.0°
摩擦係数 μ:
0.45
路面粗さ:
2.5cm
0.0s
2.4s
120Hz 筋骨格ダイナミクス波形（C1連続力学応答）
膝: -- N·m（平均）
PFJ: -- BW（平均）
推進: -- N（平均）
制動: -- N（平均）
膝関節 PFJ接触圧迫力
0.00
BW
大腿四頭筋張力: 0 N
骨盤沈み込み（衝撃緩衝）
-5.2
cm（クッション）
歩行状態: 0.26m 小股歩行
接地面積・スリップ危険度
0.00
/ μ 0.45
✓ 足裏全体接地（摩擦最大）
3D床反力 接線成分
+118
N (Push-off)
垂直荷重: 680 N
理想（0.26m 山岳小股下降）
推奨（PFJ膝負荷 最小）
靴1足分（約26cm）の超小股歩行と±7°のコンパクトな股関節スイング．着地時に膝を適度に曲げて骨盤を5.2cm沈み込ませ，体幹前傾により重心を着地足の直上に保持して膝伸展モーメントと関節負荷を3.4 BWに抑制します．
膝負荷: 低負荷 (3.4 BW)
歩幅: 0.26m (小股)
股関節振幅: ±7.0°
静的最適化 筋張力配分（6筋群 N）
OpenSim Gait2392 SO
筋活動コスト: Σ (a_m)² 最小化
力学計算: Newton-Euler 動力学